Małpy są ruchliwymi, zwinnymi zwierzętami o długich kończynach i muskularnych ciałach. Większość z nich posiada długi ogon, który służy do utrzymywania równowagi na drzewach. U niektórych gatunków południowoamerykańskich występuje ogon chwytny, przystosowany do owijania się wokół gałęzi. Małpy mają płaskie, bezwłose pyski i skierowane wprost oczy.